司马台在北京东北方向120公里处，位于燕山山脉的中段，这里山峰林立、山脉交错，沟壑纵横。西有蟠龙，北有卧虎，南有龙背，壁立峻秀；汤河横贯，蜿蜒曲折，是古燕国的边境，华北平原北部的重要屏障，是内地通向松辽平原和内蒙古高原的咽喉要道。成吉思汗六至十年（1211—1215），元兵三次围攻金中都（今北京），主力都是翻越燕山山脉，以丰利（今张北县西）、宣德（今宣化）、居庸关和古北口、檀州（今密云）、顺州（今顺义）为主要进攻路线。

　　这里地势险要，历来为兵家必争之地，因此被称为“京师锁钥”。

　　在蟠龙山、卧虎山、龙背山之间，发源于河北滦平县的小汤河由北向西南蜿蜒而过，河谷中段有一处略微平缓开阔的弹丸之地，这块地方被称为司马台，这里有一座依山傍水的古城堡，从大明正统前后吕姓一族，就在这里聚族而居，繁衍生息。

　　今天的司马台归属北京市密云古北口镇。

　　氏族社会晚期，司马台属于幽陵之地。

　　商代司马台属于商地，西周及春秋时期属燕国。其中一度被东胡占据。燕昭王二十九年（前283年），燕派大将秦开攻打东胡，收复司马台地区，并在今密云地区建渔阳郡，郡址设在密云统军庄村南半公里的南城子，因在渔水（白河的古称）之阳，所以名为渔阳，司马台属渔阳。

　　秦始皇二十二年（前225年）渔阳郡归秦，秦于郡内置渔阳县，县址也设在统军庄的南城子，司马台仍属渔阳。

　　秦始皇二十六年（前221年）统一中国后，仍然保留渔阳郡及渔阳县的建置，司马台仍属渔阳。

　　西汉时期密云地区分属渔阳郡的渔阳、犷平、厗奚三县所辖，司马台属渔阳。

　　王莽始建国元年（公元9年）一度改渔阳郡为通潞郡、渔阳县为得渔县、犷平县为平犷县、厗奚县为敦德县，司马台属得渔县。

　　东汉建立，仍恢复渔阳县、犷平县、厗奚县原名。司马台属得渔县。

　　西晋初废渔阳郡、渔阳县、犷平县、厗奚县，密云地区归幽州燕国管辖，后又恢复渔阳郡、渔阳县，司马台属渔阳县。

　　十六国时期，密云地区仍为渔阳郡、渔阳县，司马台仍属渔阳。

　　北魏太平真君七年（446年）渔阳郡郡址迁往雍奴（在今天津市武清县），渔阳县依旧未变。司马台归属亦不变。

　　东魏元象元年（538年）杜洛周起义军攻陷安州等处，安州及其所属的密云郡、安乐郡、广阳郡和三郡所辖的密云、要阳、白檀、安市、土垠、燕乐、方城、广兴（大兴）全部南迁并寄治于渔阳县境内，因此在这一时期密云地区分别隶属于一州、三郡、九个县。密云原址在今河北省丰宁县大阁镇东北的南关村一带，这次始迁至今县址，原址东南方向有一座高山，常年云雾缭绕，因而名为密云山（今丰宁县的云雾山），密云名就是来自这座山名，司马台从此属密云。

　　北齐废渔阳县入密云，废广阳郡，将大兴、方城二县并入燕乐县，废密云郡，将要阳、白檀并入密云，又废土垠县入安市县。此时密云地区为安州安乐郡的密云、燕乐、安市三县分辖，司马台仍属密云。

　　北周改安州为玄州（元州），废安市入密云，密云地区分辖于玄州安乐郡的密云和燕乐县，司马台仍属密云。

　　隋开皇三年（583年）废安乐郡，六年（586年）徙玄州（元州）于今天津市的蓟县，十六年（596年）于旧玄州地置檀州，辖密云、燕乐二县。大业三年（607年）改檀州为安乐郡，仍辖密云、燕乐二县，司马台仍属密云。

　　唐武德元年（618年）改燕乐郡为檀州。长寿二年（693年）迁檀州州址至今密云城。天宝元年（742年）改檀州为密云郡。乾元元年（758年）密云郡仍改称檀州，辖密云、燕乐二县，司马台仍属密云。

　　后梁乾化三年（913年）废燕乐县入密云，檀州辖县只剩密云一县，司马台仍属密云。

　　后晋天福元年（936年）割幽云十六州之地予契丹，檀州为十六州之一，密云地区遂为契丹（辽）地，司马台亦归契丹，属密云管辖。

　　辽会同七年（944年）辽军进攻定州时攻破行唐县，徙其民到檀州，设10寨居之，仍名行唐县，檀州辖为密云、行唐二县，司马台仍属密云。

　　北宋宣和五年（1123年），金还檀州于宋，宋改檀州为横山郡，改行唐县为威塞县。七年（1125年）金收回檀州，仍称横山为檀州、威塞为行唐，后废行唐入密云，司马台仍属密云。

　　金天会四年（1126年）又废檀州，密云归顺州管辖。金末复檀州，并废密云入檀州，司马台归檀州。

　　元代又复密云建置，司马台复归密云。

　　明洪武元年（1368年）11月省密云入檀州，12月复置密云，并省檀州入密云。直至中华民国时期未变，司马台归密云亦不变。

　　抗日战争开始，八路军挺进密云开辟抗日根据地，并在各县边界地区建立联合县，其中密云潮河以西地区主要建有丰（宁）滦（平）密（云）联合县，潮河东地区主要建有承（德）兴（隆）密（云）联合县，司马台归丰（宁）滦（平）密（云）联合县。

　　解放战争时期，密云仍以潮河为界分为两个县，河西地区建乙化县（以八路军十团团长白乙化烈士之名命名），河东地区建密云，司马台归密云。

　　1948年12月密云全县得到解放，1949年8月15日潮河东、西两地区合并，恢复密云单一建置，归河北省管辖，司马台归密云。

　　1950年1月至1956年9月司马台归古北口管辖。

　　1957年11月撤区并乡，司马台划归新城子乡。

　　1958年9月，成立人民公社，司马台属于新城子人民公社。

　　1958年10月，密云划入北京市，司马台亦划入北京市，仍归新城子人民公社。

　　1960年1月，密云将8个公社合并为6个公社，司马台划归太师屯公社管辖。

　　1961年5月，密云将6个人民公社划分为30个人民公社，司马台属于东庄禾人民公社。

　　1983年7月，人民公社改乡，司马台建行政村，司马台属东庄禾乡。

　　1990年2月，密云部分乡由乡改镇，司马台属东庄禾乡。

　　1993年，撤销东庄禾乡，司马台划归古北口镇至今。

　　明代，将万里长城边防分为九镇统辖，自山海关经喜峰口至古北口、墙子路一带，属于蓟镇总兵统领。

　　嘉靖三十年（1551年），黄花、居庸、镇边等路从蓟镇分离出去另有归属，蓟镇辖区西至石塘路止。

　　明初总兵往往以有侯、伯封爵的重臣担任，以后以五军都督府的都督，都督同知或都督佥事担任。总兵府最初设在寺子谷，景泰四年起（1453年）改设于三屯营城。

　　自隆庆三年（1569年）开始在总兵以下设协守副总兵。初设东西两员，万历四年（1576年）后设东、中、西三员，即分为三协。每协分为四路：山海关、建昌营、燕河营、古门子口为东协；喜峰口、松棚、太平寨、马兰峪为中协；古北口、墙子路、曹家路、石塘路为西协。

　　西协副总兵公署设在密云石匣营城。

　　此外须提及的，是明中期以后武职冗滥，此风延及边镇，有副总兵职衔的官员可能负较小的责任。担任独守一路的主要军事长官，称分守参将。

　　古北口路下设两提调，一设在潮河川关；另一提调，嘉靖三十六年（1557年），初设于古北口，万历四年（1576年），改设于司马台。

　　据《明实录》记载：“万历四年八月己巳，兵部覆督抚蓟镇侍郎杨兆等议：拟原古北口提调驻劄司马台，曹家寨提调驻劄黑谷关，将军营提调驻劄将军关，乃各恋驻原地，宜以古北口等衘，改司马台等衔及全镇二十六提调，称营字者悉改为关字，使知职在守关。”

　　古北口的城堡因为为重镇所在地，故曰“镇城”，首领为参将、守备。司马台城堡作为其中的一路，其城堡成为“路城”。

　　据万历初年编纂的《四镇三关志》记载，“古北口（司马台）提调下属关寨有九座，自西而东为：古北口关、师坡谷关、龙王谷关、砖垛子关、沙岭儿寨、丫髻山寨、司马台寨、鸦鹘安寨、卢家安寨。司马台寨，洪武年建，本隘口窄，通单骑冲。曹家寨由西向东下辖的关隘有：将军台、柏岭安寨、齐头崖寨、梧桐安寨、扒头崖寨、师姑谷寨、倒班岭寨、大角谷寨、汉儿岭关……就是说，曹家寨最西的将军台与古北口最东的卢家安寨接界。”

　　《民国密云志》卷二舆地，衙署也记载有：“提调署，一在司马台，一在潮河川，一在大水峪，一在白马关，一在吉家营，一在黑峪关，一在镇罗营。”

　　据顾祖禹《读史方舆纪要》记载：“砖朵子关，古北口东第七关口也。又东北为司马台寨，有小城，西去潮河川二十里。其东南为将军台堡。”《四镇三关志》云：“司马台北六里，曰虎头山。又有扒头崖，在司马台东。”《三边镇务总要》记录各寨间的里程：“由将军台十里至卢家安砦，又三里至鸦鹘安砦，山俱险，通步。又四里至司马台隘口，通单骑，又六里至丫髻山，又三里至沙岭砦，又三里至甄垛子关，又六里至龙王谷，又十里至师坡谷，又十里至古北口，俱外通大川，各墩空俱通骑，极冲。”由明兵部辑纂，隆庆三年（1569年）成书的《九边图说》所载蓟镇图中，标注有古北口关、司马台寨等十三座关寨的名称。

　　关寨是负责数座至十数座敌台及其长城防务的基层单位。司马台寨是仅可驻扎少量士兵和低级武官的小型堡寨，用以保卫司马台隘口及其所属长城。司马台城堡则可以驻扎相当数量的士兵及相应级别的官员，万历四年起官员的级别为提调。司马台城堡并负责为数座关隘提供战时救援。

　　作为一个重要军事要地，司马台是许多将领升迁之地。如《明实录》中记载：“升锦衣卫千户戈仁躬为蓟镇司马台提调。”同时，如果在司马台工作表现出色，还可以继续向高级职位升迁。如《明实录》中有很多记载，如：“升……蓟镇司马台提调钱官为大宁都司佥书”，“以司马台提调戈仁躬为中都留守佥书”，“以蓟镇司马台关提调陈其学充神枢五营佐击”，“升……司马台提调张奇卿为神机四营佐击”，“升……司马台提调杨声远为永平游击将军”。游击将军多担任总督、巡抚、总兵直辖的各标兵营及入援蓟镇的客兵营的军事长官，职位比提调要高。