第一批先遣人员共40人，由驻港部队副司令员周伯荣少将
　　
　　率领，包括22名校官、8名尉官、9名士兵，配备了8台车。周副司令员英气勃发，学贯中西，不仅曾就读于国内顶尖
　　
　　军事学府，还曾到英国皇家国防研究学院深造过，与驻港英军司令邓守仁[21]少将是校友。其他先遣人员也个个了得，不仅都是一方专才，还在深圳的驻港部队基地接受过法律、英语、粤语、军事等多种训练。
　　
　　21日上午10时30分，深圳福田区的解放军驻港部队基地为先遣队员举行了简短而隆重的欢送仪式，三军仪仗队列队集合，奏国歌，驻港部队政委熊自仁主持欢送仪式，逐一宣布了40人名字，刘镇武司令员致欢送词。
　　
　　11时，先遣人员车队从基地出发，中午1时30分经深圳皇岗口岸，跨过深圳河大桥，进入香港的落马洲口岸管制站。
　　
　　我和港英政府、英军代表以及众多记者已在那里迎候多时。望着渐行渐近的先遣人员车队，真有一种迎亲人的感觉，谈判桌上的条件、人数、时间、物资、车次等一项项磋商细节又浮现眼前，与行进中车队的画面虚实重叠。
　　
　　落马洲口岸处于暂时封闭状态，空气好像骤然凝固，四周很安静，只有低沉的马达声轰鸣。我望着驶来的车队，心里唱起了雄壮的《解放军进行曲》，这首歌我戴红领巾的时候就喜欢，当时曾想长大了当一名“最可爱的人”。“向前！向前！向前！我们的队伍向太阳，脚踏着祖国的大地，背负着民族的希望，我们是一支不可战胜的力量……”